Історичні контакти між Україною та Норвегією сягають кінця першого тисячоліття н.е. У період з 975 по 1066 рр. Норвегія та Київська Русь підтримували особливі дружні стосунки. Багато нащадків норвезьких королів та знаті довгий час перебували при Київському дворі, де навчалися військової справи, а також могли брати участь у походах на Константипоноль (скандинавська назва – Міклагард), звідки поверталися із багатою здобиччю.

Так, при дворі Володимира Великого у Києві з раннього дитинства виховувався легендарний норвезький король Улав Трюгвасон (нар.968 – пом.1000), який за переказами, крім давньоскандинавської, розмовляв старослов’янською мовою.

Цікаво, що в ці часи Швеція намагається заручитися союзницькими відносинами із Норвегією через династійний шлюб. У цьому зв’язку характерною є доля матері Єлизавети Ярославни, доньки шведського короля Інгігерди (після хрещення – княгиня Ірина). Перед тим, як укласти шлюб із князем Ярославом, її батько, король Швеції Улоф, пообіцяв її руку норвезькому королеві Улаву Святому (хрестителю Норвегії, рр. правління: 1015 – 1028),), через що вони стали непримиренними ворогами. Існують відомості, що Улав Святий перебував при дворі у князя Ярослава в часи свого вигнання з норвезької землі (бл. 1029р.), а повертаючись, залишив у Києві свого сина Магнуса, майбутнього короля Норвегії Магнуса Доброго (рр. правління: 1035 – 1047), на виховання.

Проте найбільш легендарним у тисячолітній історії відносин між Києвом та Осло був шлюб Гаральда Суворого та доньки Ярослава Мудрого і Інгігерди Єлизавети (скандинавське ім’я – Еллісів). Гаральд довгий час перебував при дворі князя Ярослава, разом із Магнусом, який приходився Гаральду небожем. Норвезькі саги розповідають, що після того, як Ярослав Мудрий відмовив Гаральдові у руці Єлизавети через нерівність такого шлюбу, він подався на службу до Константинополя, звідки повернувся зі славою непереможного воїна і великими скарбами. Вважають, що давньоскандинавську сагу про Ярославну написав сам Гаральд, де кожна строфа завершується таким повтором: «…тільки діва з руською косою мною погорджує». 1045 року вони одружилися, а приблизно через рік Гаральд разом з Єлизаветою та численною дружиною вирушив до Норвегії.

Після смерті Магнуса 1047 року Гаральд Суворий став королем Норвегії і цього ж року заснував нову столицю Норвегії — місто Осло, що стало королівською резиденцією. 1066 року Гаральд загинув у битві за Англію. Відомо, що Єлизавета чекала його переможного повернення на Оркнейських островах.

Зі смертю Гаральда на довгий час переривається період переможної історії Норвегії, як і можливість ведення незалежної зовнішньої політики. Згодом в результаті Кальмарської унії (1397) Норвегія потрапляє під владу короля Данії, а з 1814 по 1905 рр. – Швеції. Норвегія здобула незалежність 1905 року.

Норвегія визнала незалежність України 24 грудня 1991р.

Дипломатичні відносини між Україною і Королівством Норвегія встановлені 5 лютого 1992р. Посольство Королівства Норвегія в Україні відкрито у 1992р. Повномасштабне Посольство України у Королівстві Норвегія розпочало діяльність у жовтні 2004р.